Prvý záznam v historických listinách o existencii obce pochádza z roku 1363, kedy sa obec volala PETERUAGASA. V tomto roku si šľachtici z Rozhanoviec rozdelili majetky hraného panstva Čičava a deľba sa vzťahovala aj na túto dedinu. Vtedy použitý maďarský názov v zmysle Petrova Poruba hovorí o tom, že sídlisko založil ŠOLTÝS PETER a poddaní sa tam usadili a hospodárili podľa zákupného práva. Vznik sídliska možno predpokladať v prvej polovici 14. storočia. Šoltýsa prezývali menom Peťko, z čoho vznikol slovenský ľudový názov pre túto dedinu, ale aj maďarizovaný názov – Pethkes.
V roku 1493 okrem šoltýskej domácnosti tam hospodárila iba jedna poddanská domácnosť. Väčšina pozemkov, ktoré prv obhospodarovali štyri domácnosti, ležala opustená.
V roku 1600 bolo v sídlisku sedem obývaných poddanských domov a dom Šoltýsa.
Na začiatku 17. storočia boli Petkovce malou dedinou s valašským obyvateľstvom, ktoré však v tomto období chudobnelo.
Na prelome 17. a 18. storočia poddaných pribúdalo a v roku 1720 tam žilo jedenásť poddanských domácností.
Od roku 1808 sa obec volala Peťkowcž, no rok 1920 priniesol zlom, a tak sa názov obce zmenil na súčasné pomenovanie PETKOVCE.
Nasledujúce roky prežívala dedinka pokojne, keďže ľudia boli roľníci, pracovali na svojich poliach, starali sa o dobytok, stavali si obydlia, no pri ťažkej práci nezabúdali ani na Pána Boha, zúčastňovali sa na náboženských obradoch v chráme a v rodinách sa spoločne modlili.
Ako nešťastný sa do histórie obce zapísal 18. august 1956, kedy dedinu zachvátil veľký požiar, ktorý zničil mnoho stodôl i obytných domov a poznačil aj celý nasledujúci rok, pretože ľudia museli znova stavať svoje príbytky, či opravovať to, čo po požiari zostalo zničené. Požiar vypukol v istej stodole, odkiaľ sa veľmi rýchlo rozšíril aj na obytné domy, najviac tie, ktoré boli pokryté slamou. Príčiny požiaru oficiálne neboli nikdy zistené.
